Der dänische Bildhauer Robert Jacobsen wird am 4. Juni 1912 in Kopenhagen geboren. Dort besucht er ab 1920 die Volksschule, die er 1926 beendet und sich danach mit verschiedenen Jobs durchschlägt. 1930 entstehen seine ersten Holzplastiken, die er vollkommen autodidaktisch fertigt. 1933 beginnt Jacobsen eine Lehre als Steinmetz und Holzschnitzer, als Bildhauer bleibt er Autodidakt.
Nach seiner ersten Ausstellung 1940 in Kopenhagen geht Robert Jacobsen während der Besetzung Dänemarks durch die deutsche Wehrmacht in den Widerstand. 1947 erhält Jacobsen ein Künstlerstipendium in Paris. 1947 verlässt Robert Jacobsen Dänemark und lebt von 1947 bis 1969 in Frankreich. In den Jahren von 1962 bis 1981 ist Jacobsen Professor an der Kunstakademie der Bildenden Künste in München.
Im Jahr 1969 geht Robert Jacobsen zurück nach Dänemark und lebt in Tågelund westlich von Egtved. 1976 wird Jacobsen als Professor an die Königliche Dänische Kunstakademie berufen. Dieses Amt bekleidet er bis 1985.
Ab 1986 arbeitet Robert Jacobsen zusammen mit dem französischen Bildhauer Jean Clareboudt an der Errichtung des Skulpturenparks Tørskind Gravel Pit in der Nähe von Egtved und Vejle. Dort errichten die beiden Künstler mehrere monumentale Skulpturen aus den Materialen Stahl, Granit und Holz. 1991 schliessen Jacobsen und Clareboudt ihr Projekt ab.
Am 26. Januar 1993 stirbt Robert Jacobsen zuhause in Tågelund.